sim_mpc

Autonomous Navigation System

빌드 방법

cd ~/autonomous_navigation_ws
colcon build
source install/setup.bash

실행 방법

1. 전체 시스템 실행

ros2 launch autonomous_launcher autonomous_navigation.launch.py

2. acados solver 실행

cd src/mpc_controller/mpc_controller/
python3 acados_mpc_controller.py  

rviz 상에서 초기 위치와 goal pose를 찍어주면 a*로 경로를 생성하고 이를 추종할 수 있는 cmd_vel을 publish 합니다.

주요 토픽

• /scan: LiDAR 데이터
• /costmap: 생성된 Cost map
• /planned_path: A*로 계획된 경로
• /cmd_vel: 로봇 제어 명령
• /goal_pose: 목표 위치